En 1994, Peter Sauber ofreció al alemán una prueba para la Fórmula 1 en un coche de Mercedes-Benz, al ser compañero de equipo de Wendlinger. Su actuación impresionó a Frank Williams tanto que éste le ofreció sustituir al fallecido Ayrton Senna en Williams tras la muerte del brasileño, pero Frentzen decidió seguir con Sauber, y sus actuaciones mantuvieron el nivel del equipo después de que Wendlinger sufriese varias heridas en Mónaco.
Acabó la temporada 13º en la general con 7 puntos.
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