El año 2001 fue muy difícil para Pedro; Arrows le comunica su decisión de prescindir de sus servicios tras la ruptura de la escudería con Repsol, y en un momento donde todos los asientos ya estaban ocupados. Finalmente consigue fichar como piloto de pruebas de Prost Grand Prix, con la premisa de pasar como piloto oficial sustituyendo al argentino Gastón Mazzacane. Finalmente Niki Lauda se entromete y ficha a Pedro para Jaguar, pasando a ser piloto titular en un intercambio con el brasileño Luciano Burti; su nuevo compañero de equipo pasó a ser Eddie Irvine. Ese mismo año logró un quinto puesto en el Gran Premio de Italia, y un sexto en Canadá. Pedro pasaba a no depender de patrocinadores llegando a un equipo oficial.
Pedro terminó la temporada 16º con 3 puntos.
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